2022-03-20

MoveIt!によるmyCobot280の制御

ROS melodic myCobot

はじめに

【環境】
Windows10＋WSL2＋Ubuntu18.04＋ROS melodic

myCobot280をROSから動かす
今回はMoveItでrviz上のmyCobotを動かしてみる

下準備

ROS melodicのインストールや必要なパッケージのインストールは下記を参照
kakepro.hatenablog.com

逆運動学的にmyCobotを動かす

ゴールとなるロボットの姿勢を入力として、各関節の角度の計算や経路生成をMoveIt!に行ってもらう
以下のソースコードは下記記事を参考にした
"mycobot_arm"を"arm_group"に変えるだけである
note.com

なおワークスペースの名前はmycobot_wsとした
~/mycobot_ws/src/myCobotROS/mycobot_280/scriptsに下記コードを新たに作成する
$ vim ./src/myCobotROS/mycobot_280/scripts/pose_planner.py

#!/usr/bin/env python
# coding: UTF-8
import geometry_msgs.msg
import moveit_commander
import rospy
import sys
from math import pi


def main():
    # Initialize moveit_commander
    moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

    # Initialize node
    rospy.init_node('hello_moveit')

    # make the instance of MoveGroupCommander
    move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander("arm_group")

    # output the geometry msg
    # pose_goal = geometry_msgs.msg.Pose()

    # get current pose
    pose_goal = move_group.get_current_pose().pose

    # set goal pose
    pose_goal.position.x += 0.01
    pose_goal.position.y += 0.0
    pose_goal.position.z -= 0.03
    pose_goal.orientation.x += 0.0
    pose_goal.orientation.y += 0.0
    pose_goal.orientation.z += 0.0
    pose_goal.orientation.w += 0.0

    # plan and execute of the motion planning by pose
    move_group.set_pose_target(pose_goal)
    move_group.go(wait=True)

    # stop
    move_group.stop()

    # clear goal pose
    move_group.clear_pose_targets()


if __name__ == "__main__":
    main()

実行してみる

各Terminal共通*1
$ cd ~/mycobot_ws
$ source devel/setup.bash
・Terminal1
$ roslaunch mycobot_280_moveit mycobot_moveit.launch
・Terminal2*2
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
$ rosrun mycobot_280 slider_control.py
・Terminal3
$ python ./src/myCobotROS/mycobot_280/scripts/pose_planner.py
youtu.be

*1:WSL2の場合はこの他XWindowの設定とusbipdによるmyCobotへのアタッチをしておくこと

*2:実機を動かさない場合は不要

2022-02-27

InkscapeからのG-codeの生成

bCNC grbl Inkscape

はじめに

オープンソースのドローソフトInkscapeを使って2DデータからG-codeを生成する。

環境

Windows10
inkscape-0.92.5-x64

Inkscapeのダウンロード

公式サイトからzipファイルをダウンロード
inkscape.org
バージョン1.0とか1.1も出てはいるが1.0で調子が悪かった記憶があるので今回は0.92で書きます。

G-codeの生成

まずは適当な図形を用意します。
CADで描いた.dxfとかでもOK。

f:id:kakepro:20220227154442p:plain — 図形の描画

G-codeに変換したいパスを選択した状態でメニューバーから
エクステンション＞G-code tools>Path to Gcode...を選択する

f:id:kakepro:20220227154549p:plain — パスからG-codeの生成

ファイル名や書き出し先のパスを設定する。
デフォルトだと桁数が多いのでRaund all values～をポストプロセスに追加する。

f:id:kakepro:20220227154743p:plain — 書き出しの設定

Path to Gcodeタブに戻ってから「適用」をクリックする。

f:id:kakepro:20220227155014p:plain — G-codeの生成

G-codeの生成が始まる

f:id:kakepro:20220227155126p:plain — 変換中

何かメッセージが表示されるが無視してOK

f:id:kakepro:20220227155159p:plain — メッセージ表示

正しく処理が行われるとInkscapeの画面上が以下のようになる

f:id:kakepro:20220227155300p:plain — G-codeの生成後画面

VScodeで生成されたG-codeを確認してみると、確かに生成されていることが分かる。

f:id:kakepro:20220227155400p:plain — G-codeの確認

bCNCでのパスの確認

bCNCで視覚的に生成されたG-codeの確認を行う。
bCNCのインストール方法は下記を参照のこと。
kakepro.hatenablog.com

PCとgrblを書き込んだArduinoをUSBでつなぎ、bCNCを起動する。

bCNCの左上の「開く」ボタンからG-codeを選択する。

f:id:kakepro:20220227155453p:plain — bCNCでG-codeを開く

G-codeを開くと下図のようにパスが表示される。
実線が加工パス、破線が早送り（G00）のパスである。
Startボタンを押すと加工が開始される。

f:id:kakepro:20220227155615p:plain — bCNCによるパスの確認

2022-02-23

ROSからのmyCobot280の制御

ROS melodic myCobot

はじめに

myCobot買ってからROSで動かすまでにハマったのでメモ
【環境】
Windows10＋WSL2＋Ubuntu18.04＋ROS melodic
WSL2からのUSBデバイスの利用は下記記事を参照
kakepro.hatenablog.com

myCobotへのファームウェアの書き込み

ここがハマったところ
・Atom（頭）にはAtomMain
・Basic（根本）にはminiRobotV3*1
をそれぞれ焼く
ファームウェアの書き込みには以下の記事を参考に「myCobot固件烧录器」を使った。
robohase01.hatenablog.com

その後BasicとPCをUSBで接続し、Basic側でTransponderを選択する

f:id:kakepro:20220227140021j:plain — Transponder

ROS melodicのインストール

【下準備】
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt install -y curl
$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

【インストール】
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

【初期設定】
$ sudo apt install python-rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

【環境設定・その他インストール】
$ cd
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
$ sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential python-catkin-tools
$ sudo apt install ros-melodic-moveit
$ sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

myCobotをROSから動かす

【ワークスペースの作成】
$ mkdir -p ./mycobot_ws/src

【公式パッケージのインストール・ビルド】
$ sudo apt install python-pip
$ pip install pymycobot --upgrade
$ cd ./mycobot_ws/src
$ git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
$ cd ../
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

【動かしてみる】
$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0*2
・Terminal　１
$ roslaunch mycobot_280 slider_control.launch
・Terminal　２
$ rosrun mycobot_280 slider_control.py

スライドバーを動かすとmyCobotも動く（動画とってないけど実機も動く）